RobotArm ~開発継続中~

概要
プロフィール画像にもあるロボットアームを紹介します。
元々は、高校時代に研究していた作品だったのですが、現在も少しずつ改良しているところです。
以前の状態では、予めプログラムされた位置の物体しか掴めません。
なので、カメラから物体を自動認識して掴めるように現在OpenCVと格闘中です。

画像

こだわりポイントとしては、せっかく部品や基板といったところから作ったので中のコンピュータ、モーターが見えるように本体の上部はアクリル板を加工したものをはめ込んであります。

　RaspberryPiのロゴの部分はファンの換気口。
         

構造
コンピュータ:RaspberryPi2
　　　　言語:Python

クロスケーブルで接続したPCとターミナルからSSHで接続します。

本体に近いアームにDCモーター、先端のアームには、軽量なサーボモーターを使用しています。
DCモーターを使用するアームは、ポテンショメータ(角度センサー)を取り付けてあり、フィードバックして角度制御しています。

補足
動作動画、回路図等は今後更新します。